一、定时器介绍
STM32F1的定时器非常多，由2个基本定时器（TIM6、TIM7）、4个通 用定时器（TIM2-TIM5）和2个高级定时器（TIM1、TIM8）组成。基本定 时器的功能最为简单，类似于51单片机内定时器。通用定时器是在基本 定时器的基础上扩展而来，增加了输入捕获与输出比较等功能。高级定 时器又是在通用定时器基础上扩展而来，增加了可编程死区互补输出、 重复计数器、带刹车(断路)功能，这些功能主要针对工业电机控制方面
1.1 通用定时器简介
STM32F1的通用定时器包含一个 16 位自动重载计数器（CNT），该计 数器由可编程预分频器（PSC）驱动。STM32F1的通用定时器可用于多种 用途，包括测量输入信号的脉冲宽度(输入捕获)或者生成输出波形(输出 比较和PWM)等。 使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器，脉 冲长度和波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。STM32F1 的每个 通用定时器都是完全独立的，没有互相共享的任何资源。
STM32F1的通用定时器TIMx (TIM2-TIM5 )具有如下功能：
（1）16 位向上、向下、向上/向下自动装载计数器（TIMx_CNT）。
（2）16 位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数为 1～65535之间的任意数值。
（3）4个独立通道（TIMx_CH1-4），这些通道可以用来作为： A．输入捕获 B．输出比较 C． PWM 生成(边缘或中间对齐模式) D．单脉冲模式输出
（4）可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器，且可实现多个定时器互连（可以用1个定时器控制另外一个定时器）的同步电路。
（5）发生如下事件时产生中断/DMA请求： A．更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发) B．触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数) C．输入捕获 D．输出比较
（6）支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路
（7）触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理
1.2 通用定时器结构框图
我们把通用定时器结构框图分成 5 个子模块，按照顺序依次进行简单介绍。
（1）标号 1：时钟源通用定时器的时钟来源有 4 种可选：
A.内部时钟（CK_INT）
B.外部时钟模式 1：外部输入引脚 TIx（x=1,2,3,4）
C.外部时钟模式 2：外部触发输入 ETR
D.内部触发输入（ITRx（x=0,1,2,3））
（2）标号 2：控制器
通用定时器控制器部分包括触发控制器、从模式控制器以及编码器接口。触发控制器用来针对片内外设输出触发信号，比如为其它定时器提供时钟和触发DAC/ADC 转换。从模式控制器可以控制计数器复位、启动、递增/递减、计数。编码器接口专门针对编码器计数而设计。
（3）标号 3：时基单元 通用定时器时基单元包括 3 个寄存器，分别是计数器寄存器(TIMx_CNT)、预分频器寄存器(TIMx_PSC)、自动重载寄存器(TIMx_ARR)。高级定时器中还有一个重复计数寄存器（TIMx_RCR），通用和基本定时器是没有的。通用定时器这三个寄存器都是 16 位有效。而高级定时器的 TIMx_RCR 寄存器是 8 位有效。
在这个时基单元中，有个预分频器寄存器(TIMx_PSC)，用于对计数器时钟频率进行分频，通过寄存器内的相应位设置，分频系数值可在 1 到 65536 之间。由于从模式控制寄存器具有缓冲功能，因此预分频器可实现实时更改，而新的预分频比将在下一更新事件发生时被采用。
在时基单元中，还有个计数寄存器(TIMx_CNT)，通用定时器计数方式有向上计数、向下计数、向上向下计数（中心对齐计数）。下面分别来介绍下这几种计数方式：
4）标号 4：输入捕获
（5）输出比较
二、通用定时器配置步骤（
1）使能定时器时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//使能TIM4时钟
（2）初始化定时器参数,包含自动重装值，分频系数，计数方式等
voidTIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef*TIMx,TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct);
typedef struct {
uint16_t TIM_Prescaler; //定时器预分频器
uint16_t TIM_CounterMode; //计数模式
uint32_t TIM_Period; //定时器周期
uint16_t TIM_ClockDivision; //时钟分频
uint8_t TIM_RepetitionCounter; //重复计数器
} TIM_TimeBaseInitTypeDef;
了解结构体成员功能后，就可以进行配置，例如：
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=1000; //自动装载值 自己定义
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=35999; //分频系数 自己定义
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //设置向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);
定时器定时时间计算公式如下： Tout= ((per)*(psc+1))/Tclk； 1000*（35999+1）/72;
（3）设置定时器中断类型，并使能 v
oid TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState)；
（4）设置定时器中断优先级，使能定时器中断通道 NVIC初始化库函数是NVIC_Init()；
（5）开启定时器 void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
（6）编写定时器中断服务函数
三、定时器中断编码
进入中断函数
