鉴于“西门子仿真S7-PLCSIM Advanced V3.0与RobotStudio 6.0 的Socket通讯”，KUKA的Ethernet KRL也是基于TCP/IP的通讯，所以就进行了一下小测试，中间还是耗费了一点时间的，主要是虚拟机和主机的通讯问题，还好结果是完美的。接下来一起来看看效果吧。
一、什么是KUKA Ethernet KRL ?
EhternetKRL是KUKA提供的一个以太网通信功能的可选软件包,支持TCP/IP和UDP/IP协议.
1-通过EKI(Ethernet KRL Interface)，可以将KUKA机器人配置为服务器或者客户端，与外围设备（相机、上位机，PLC，三维扫描仪等）进行以太网通讯
2-外部系统通过EKI交换数据，机器人系统接收外部发送来的XML配置文件，进行处理以后，将信息通过XML形式再发送给外部设备，从而实现稳定高效的数据通信。3-通讯数据默认以TCP/IP协议传输，从而保证了数据的完整高效。也可以使用UDP/IP协议，因为UDP/IP协议无法保证识别数据丢失（俗称丢包），所以库卡官方并不推荐使用UDP协议。4-在一些对数据包完整性不敏感的特殊应用场合，因为UDP协议的响应速度等特性，UDP同样得到了广泛的应用（例如，通过UDP协议，机器人在运动过程中不断将自身位置信息发送给上位机系统，并向三维扫描仪发送同步信号，这样，上位机系统就可以拟合出三维扫描仪检测到的工件模型，为三维表面检测提供了一种可行的方案）。
二、准备的软件（我使用的版本）
- TIA Portal V16
- S7-PLCSIM Advaced V3.0
- KUKA Officelite8.3、EthernetKRL选项包
- SocketTool(用于测试)
三、KUKA Officelite运行EthernetKRL
请各位参考，安德鲁机器人微信公众号里面的文章“库卡机器人之Officelite运行EthernetKRL”，也就是传说中的“老王”的个人公众号，里面有详细的介绍和操作。
四、TIA Portal V16中的编程设置
可以参照“西门子仿真的PLC与RobotStudio 6.0 的仿真通讯”。
1、接收指令
2、发送指令
3、通讯配置
4、数据块
5、S7-PLCSIM Advaced V3.0的设置参考“西门子仿真的PLC与RobotStudio 6.0 的仿真通讯”
四、KUKA Officelite虚拟机示教器中的程序1、kuka router的设置，IP地址和端口号和PLC一致。
2、通讯XML文件的配置，使用的是默认的BinaryStream。
3、BinaryStream.src文件编程
4、注意字符串的发送和接收有回车换行的标记符
五、VMware虚拟机网路设置(很重要)
1、为了能使虚拟机和主机以及和S7-PLCSIM Advaced V3.0之间进行通讯，需要进行如下设置：
2、主机的各网卡的地址设定，保持和PLC的IP地址在同一网段内。
总结：大概步骤和流程比较简单，仅供参考学习，如有不妥之处，还请各位指正。
