鉴于“西门子仿真的PLC与RobotStudio 6.0 的仿真通讯”，有位朋友留言让我试试PN通讯，抱歉，这个目前不会，但是突然让我想起来可以搞一下TCP/IP通讯，所以想试试ABB机器人RobotStudio 6.0的Socket和西门子仿真PLC之间的通讯，结果还算顺利。起因为什么我觉得这个可行，是因为之前服务过的一款仿真软件叫做IOA,主要功能是做虚拟工厂仿真的，也就是真实和虚拟的PLC均可以和IOA仿真里面的模型建立信号和通讯，来实现真正的虚拟仿真调试。那时依稀记得用SocketTool调试助手，做过和西门子仿真PLC的通讯测试。ABB的RobotStudio 6.0做Socket通讯时也可以用SocketTool调试助手进行测试验证，所有就有了以下的实验测试。关于IOA,大家有兴趣可以去官网了解一下：http://www.ioaol.com
那么具体实施过程，大家一起来了解一下吧！1、准备的软件（我使用的版本）
- TIA Portal V16
- S7-PLCSIM Advanced V3.0（上一篇有现在链接）
- RobotStudio 6.08
- SocketTool（），这里仅用于测试。
2、TIA Portal V16中的编程设置
接收指令
发送指令
通讯设置
将字符转换成字符串指令：这里需要说明一下，我ABB程序里面设置发送过来的是字符，所以在PLC端做了一下转换。
使用的数据块
PLC程序
3、S7-PLCSIM Advanced V3.0的设置
请参考上一篇“西门子仿真的PLC与RobotStudio 6.0 的仿真通讯”。这里有一点需要注意：将虚拟网卡的IP地址最好和虚拟PLC设置成同一网段。
4、RobotStudio 6.08中是设置和编程
创建一个带616-1 PC Interface选项的机器人系统；
IP地址设置：因为仿真是和本机直接通讯的所以IP地址不需要设置，如是真实的话是需要设置机器人的IP地址的；
编程；
- 4、手动自动运行测试都可以，结果如下:
总结：大概步骤和流程比较简单，仅供参考学习，如有不妥之处，还请各位指正。