1 前言
任务之间的同步（同步就是任务之间做数据交互，或为两个任务之间的通讯），任务和中断之间的同步都可以依靠消息队列，从而实现异步处理，FreeRTOS的队列采用FIFO（先进先出）缓冲区，具体如下图所示；
2 xQUEUE
FreeRTOS消息队列的实现主要是queue.c，需要包含头文件queue.h，下面先看一下queue.c中的数据类型xQUEUE，源码如下所示；
typedef struct QueueDefinition
{
int8_t *pcHead; /*< Points to the beginning of the queue storage area. */
int8_t *pcTail; /*< Points to the byte at the end of the queue storage area. Once more byte is allocated than necessary to store the queue items, this is used as a marker. */
int8_t *pcWriteTo; /*< Points to the free next place in the storage area. */
union /* Use of a union is an exception to the coding standard to ensure two mutually exclusive structure members don't appear simultaneously (wasting RAM). */
{
int8_t *pcReadFrom; /*< Points to the last place that a queued item was read from when the structure is used as a queue. */
UBaseType_t uxRecursiveCallCount;/*< Maintains a count of the number of times a recursive mutex has been recursively 'taken' when the structure is used as a mutex. */
} u;
List_t xTasksWaitingToSend; /*< List of tasks that are blocked waiting to post onto this queue. Stored in priority order. */
List_t xTasksWaitingToReceive; /*< List of tasks that are blocked waiting to read from this queue. Stored in priority order. */
volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting;/*< The number of items currently in the queue. */
UBaseType_t uxLength; /*< The length of the queue defined as the number of items it will hold, not the number of bytes. */
UBaseType_t uxItemSize; /*< The size of each items that the queue will hold. */
volatile int8_t cRxLock; /*< Stores the number of items received from the queue (removed from the queue) while the queue was locked. Set to queueUNLOCKED when the queue is not locked. */
volatile int8_t cTxLock; /*< Stores the number of items transmitted to the queue (added to the queue) while the queue was locked. Set to queueUNLOCKED when the queue is not locked. */
#if( ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )
uint8_t ucStaticallyAllocated; /*< Set to pdTRUE if the memory used by the queue was statically allocated to ensure no attempt is made to free the memory. */
#endif
#if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )
struct QueueDefinition *pxQueueSetContainer;
#endif
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
UBaseType_t uxQueueNumber;
uint8_t ucQueueType;
#endif
} xQUEUE;本文暂时不需要深入源码，在queue.h的接口已经封装得相当好，无需对细节太过于关注，下面会是对常用接口的使用的总结，如果英文好，直接看源码中的函数注释也是很好的选择。
3 相关概念
3.1 数据结构
队列可以保存有限个具有确定长度的数据单元。队列可以保存的最大单元数目被称为队列的“深度”。在队列创建时需要设定其深度和每个单元的大小。通常情况下，队列被作为 FIFO(先进先出)使用，即数据由队列尾写入，从队列首读出。当然，由队列首写入也是可能的。往队列写入数据是通过字节拷贝把数据复制存储到队列中；从队列读出数据使得把队列中的数据拷贝删除。1 如下图所示；
注意上面提到的数据单元可以是一个char或int类型的数，但是相对比较合理的设计是，封装成一个合理的类，或者称之为结构体，可以明确当前数据单元的数据类型，数据来源（来自哪个任务）等等，因为一个队列可以被多个任务进行读取和发送函数，这样就避免了传输数据出现混淆的情况。通常设计是一个队列被多个任务写入数据，然后有一个任务读取，暂时称之为多写一读，反之，多读一写则较少遇到。
3.2 收发数据堵塞
当某个任务试图读或者写一个队列时，其可以指定一个阻塞超时时间，
-
读取：任务读取数据时，在设置堵塞超时时间内，如果队列为空，该任务将保持阻塞状态以等待队列数据有效。当其它任务或中断服务例程往其等待的队列中写入了数据，该任务将自动由阻塞态转移为就绪态。
-
写入：如果队列被多个任务写入，那么将导致多个任务堵塞以等待队列有效，当队列有效的时候，这些任务中的优先级最高的任务优先进入就绪态。
4 常用函数
FreeRTOS的消息队列常用接口都封装在queue.h中，通过宏定义统一将接口函数的命名风格整理得十分统一；具体如下图所示；
这里有两种需要注意；
- 任务与任务之间同步：例如图中①处的API适用于任务间同步；
xQueueSendToFrontxQueueSendToFrontxQueueSendxQueueOverwrite
- 任务与中断之间同步：图中②处的API适用于任务于中断间同步，
xxxISR()后缀的函数都是FreeRTOS中保证了线程安全的；xQueueSendToFrontFromISRxQueueSendToBackFromISRxQueueOverwriteFromISRxQueueSendFromISR
4.1 创建队列
- QueueHandle_t
QueueHandle_t是一个void类型的指针变量，定义在queue.h中，具体如下；
/**
* Type by which queues are referenced. For example, a call to xQueueCreate()
* returns an QueueHandle_t variable that can then be used as a parameter to
* xQueueSend(), xQueueReceive(), etc.
*/
typedef void * QueueHandle_t;基本上每个队列函数都会使用这个变量，这里我们统一称为队列的句柄；
- xQueueCreate这个函数可以创建一个队列，创建成功则会返回一个队列句柄，如果创建失败则返回
NULL，其函数原型是xQueueGenericCreate，具体如下所示；
#define xQueueCreate( uxQueueLength, uxItemSize ) \
xQueueGenericCreate( ( uxQueueLength ), ( uxItemSize ), ( queueQUEUE_TYPE_BASE ) )xQueueCreate如下所示；
QueueHandle_t xQueueCreate(
UBaseType_t uxQueueLength,
UBaseType_t uxItemSize
);
4.2 发送数据
下面都是从任务发送数据到队列，
- xQueueSendToFront将数据发送至队首，函数声明如下；
BaseType_t xQueueSendToBack(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait
); - xQueueSendToBack将数据发送至队尾，函数声明如下；
BaseType_t xQueueSendToFront(
QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait
);- xQueueSend与
xQueueSendToBack入队顺序相同，函数声明如下所示；
BaseType_t xQueueSend(
QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait
);具体的参数描述如下：
xTicksToWait设为0 ，且队列已满，则xQueueSendToFront()与xQueueSendToBack()均会立即返回。阻塞时间是以系统心跳周期为单位的，所以绝对时间取决于系统心跳频率。常量 portTICK_RATE_MS 可以用来把心跳时间单位转换为毫秒时间单位。xTicksToWait设置为portMAX_DELAY， 并且在FreeRTOSConig.h 中设定INCLUDE_vTaskSuspend为 1，那么阻塞等待将没有超时限制。
4.3 接收数据
- xQueueReceivexQueueReceive()用于从队列中接收(读取）数据单元。接收到的单元同时会从队列中删除。函数声明如下；
BaseType_t xQueueReceive(
QueueHandle_t xQueue,
void *pvBuffer,
TickType_t xTicksToWait
); - xQueuePeekxQueuePeek()也是从从队列中接收数据单元，不同的是并不从队列中删出接收到的单元。 xQueuePeek()从队列首接收到数据后，不会修改队列中的数据，也不会改变数据在队列中的存储序顺。函数声明如下；
BaseType_t xQueuePeek(
QueueHandle_t xQueue,
void * const pvBuffer,
TickType_t xTicksToWait
);具体的参数描述如下：
- uxQueueSpacesAvailableuxQueueSpacesAvailable()用于查询队列中可用的空闲空间数量；函数声明如下；
UBaseType_t uxQueueSpacesAvailable( const QueueHandle_t xQueue );
- uxQueueMessagesWaitinguxQueueMessagesWaiting()用于查询队列中当前有效数据单元个数；函数声明如下；
UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting( const QueueHandle_t xQueue );
4.4 删除队列
- vQueueDelete用来删除一个队列，直接传入已创建的队列句柄即可，函数声明如下；
void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue );5 举例
多个任务写入一个任务读取的时候应该怎么做呢？如下图所示2；
这里有三个任务，所以为了搞清楚数据来自哪个任务，因此将数据单元封装起来，使用iMeaning表示数据单元的源头，当然这里还是比较简单的应用。
6 总结
本文介绍了FreeRTOS的消息队列比价常用的方法，当然是相对简单的，侧重在了解概念上，需要实际的应用从而加深理解，更加详细已经灵活的应用可以参考FreeRTOS作者撰写的Mastering_the_FreeRTOS_Real_Time_Kernel-A_Hands-On_Tutorial_Guide。