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研究电调是如何让无刷电机发声的

最近对无刷电机的FOC控制比较感兴趣,在研究FOC之前,我接上了大疆的420LITE。

▲本次测试的电调

由于没有接PWM信号,此时的电机是停止的,并且有间歇提示音。于是我接上了示波器的3个探头。幸亏我现在有4通道示波器了,双通道还真搞不定。这篇文章旨在记录下测试数据,方便以后开发时借鉴。

▲3相输出使用示波器3个探头

首先使用示波器滚屏功能看一看声音间歇规律。通过波形可以看出,声音是报警410ms,间歇120ms。

▲间歇报警

下面看一下声音的频率。大约870Hz左右。800Hz是中低音的分频点,所以这是一个中频信号,人耳听着并不刺耳。

▲声音频率870Hz

我好奇的是电机并没有转到,那看看三相是如何工作的呢?我继续放大波形。首先紫蓝通电10us,再反向通电6us,最后紫绿通电10us。这也可能是矢量算法。后面等我研究完FOC控制算法后再告诉大家。

▲电机的3个线圈电压波形

▲一个完整的信号周期

▲一个完整信号的放大图

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ltjltjltj
LV.1
2
2021-03-13 09:27
这个技术可以,把蜂鸣器都省了
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2021-03-13 11:51
@ltjltjltj
这个技术可以,把蜂鸣器都省了
昨天想了想,之所以音频定在870Hz,可能还是因为电机外壳太重,频率高了不容易响。
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2021-03-14 18:57

根据大疆的MOS驱动封装,找到一个封装一样的芯片,引脚兼容,用于分析。这个芯片就是MIC4604,半桥驱动。

当电机去掉后,只有B相有高电平脉宽。

CH4HI脚电平,CH1HS脚电平。CH1的斜坡是上下管悬空的自放电。突然变到0是因为此时下管给了一个200nS加速放电脉宽。同时,这个下拉能给自举电容很好的充电。为B通道变高提供条件。

其他两相只有下管有对应脉冲(测量的LI)。脉冲宽度10uS。

0
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2021-03-14 19:50

最后总结:可以用一幅图表示出来。

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2021-03-15 17:58
@雅兄
最后总结:可以用一幅图表示出来。[图片]
很实用的帖子  
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XHH9062
LV.9
7
2021-03-20 20:42
可以哇,还没接触过电调部分,跟大佬学习
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2021-03-20 21:12
电调看着没多少东西,细研究起来大有学问,涨知识!
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飞翔2004
LV.10
9
2021-03-22 17:21
@雅兄
最后总结:可以用一幅图表示出来。[图片]
有没有FOC控制的资料,学习下。。。
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2021-03-23 07:48
@飞翔2004
有没有FOC控制的资料,学习下。。。

有一个开源的套件可以了解一下:ODvrve。






这是原理图:


/upload/community/2021/03/23/1616457165-82993.pdf



源代码我还在看,用到的知识有C++,FreeRTOS,usb总线,CAN总线,STM32F405,矢量算法等,后面几个我也是刚接触,读起来很吃力。编译环境也全是开源的GCC编译器,略微懂一点LINUX及Markfile会好很多。正如8楼所说,知识点太多,研究起来大有学问,研究会了在嵌入式界也算可以了。


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2021-03-23 11:35
4通道示波器是个好东西,分析的比较全面,可惜我只有2个通道的,看来工具还是很重要的。
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www297743
LV.1
12
2021-03-23 15:29
工具不齐,可以想办法到办公室去搞啊,公司的东西应该比较齐全的
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zhanceshen
LV.2
13
2021-03-23 21:35
感谢楼主的精彩分享,电调应用还是很广泛的,学习了
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k6666
LV.9
14
2021-03-24 14:51
@雅兄
有一个开源的套件可以了解一下:ODvrve。[图片][图片][图片]这是原理图:/upload/community/2021/03/23/1616457165-82993.pdf源代码我还在看,用到的知识有C++,FreeRTOS,usb总线,CAN总线,STM32F405,矢量算法等,后面几个我也是刚接触,读起来很吃力。编译环境也全是开源的GCC编译器,略微懂一点LINUX及Markfile会好很多。正如8楼所说,知识点太多,研究起来大有学问,研究会了在嵌入式界也算可以了。
楼主到时候看完源代码给普及下电调的算法,学习下,静候更新。
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boy59
LV.9
15
2021-03-24 16:46
@雅兄
有一个开源的套件可以了解一下:ODvrve。[图片][图片][图片]这是原理图:/upload/community/2021/03/23/1616457165-82993.pdf源代码我还在看,用到的知识有C++,FreeRTOS,usb总线,CAN总线,STM32F405,矢量算法等,后面几个我也是刚接触,读起来很吃力。编译环境也全是开源的GCC编译器,略微懂一点LINUX及Markfile会好很多。正如8楼所说,知识点太多,研究起来大有学问,研究会了在嵌入式界也算可以了。
嵌入界…… 学习了!
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2021-03-25 08:27
@k6666
楼主到时候看完源代码给普及下电调的算法,学习下,静候更新。

新唐的M483开发板已买,M4F核,STC32F405现在太贵了。


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yujunice
LV.5
17
2021-03-25 11:38
@zhanceshen
感谢楼主的精彩分享,电调应用还是很广泛的,学习了
电机发声原理,那一个是正确的啊?1,由于线圈上通电后,定子铁芯中的硅钢片受到磁场的作用力,会向一个方向运  动;当电断掉后,硅钢片又会回到原来的位置,如此以一定的频率通电断电、硅钢片就会往复振动,当振动频率在20Hz~ 20000Hz内时,就会发出人耳能听到的音频了  2,另一种理论认为,发出声音的是振动的转子:我们在用手去转动无刷电机转子  的时候,是不是有明显的一格格的感觉? 从第章的分析知道, 磁路总是倾向与走磁阻最小的通路,所以转子在平时静止时的位置,肯定是磁阻最小的位置,如果你用手去拨动转子,等于打破了原来的平衡,肯定要受到阻力,转子总是倾向于回到它原来磁阻最小时的位置。因此,如果对线圈通电,转子受力会向一个方向运动;若通电时间很短,当断电时,转子又会回到它原来的平衡位置,如此也能造成振动效果而发出声音。
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2021-03-26 15:27
@yujunice
电机发声原理,那一个是正确的啊?1,由于线圈上通电后,定子铁芯中的硅钢片受到磁场的作用力,会向一个方向运  动;当电断掉后,硅钢片又会回到原来的位置,如此以一定的频率通电断电、硅钢片就会往复振动,当振动频率在20Hz~20000Hz内时,就会发出人耳能听到的音频了  2,另一种理论认为,发出声音的是振动的转子:我们在用手去转动无刷电机转子  的时候,是不是有明显的一格格的感觉?从第章的分析知道,磁路总是倾向与走磁阻最小的通路,所以转子在平时静止时的位置,肯定是磁阻最小的位置,如果你用手去拨动转子,等于打破了原来的平衡,肯定要受到阻力,转子总是倾向于回到它原来磁阻最小时的位置。因此,如果对线圈通电,转子受力会向一个方向运动;若通电时间很短,当断电时,转子又会回到它原来的平衡位置,如此也能造成振动效果而发出声音。
电调的话,主要是FOC算法,对于stm32单片机来说非常占优势,单片机是C语言吧,用了实时操作系统
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2021-03-27 16:57
@lihui710884923
电调的话,主要是FOC算法,对于stm32单片机来说非常占优势,单片机是C语言吧,用了实时操作系统
ODrive用的是C++。占用ROM比较多。
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dy-nrX3Dmeb
LV.1
20
2021-03-31 11:29
有没有foc的资料
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占广
LV.3
21
2021-03-31 14:06
楼主使用的普通探头还是差分
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占广
LV.3
22
2021-03-31 14:07

大疆的电调好像是正玄波需要配合他的电机才有效率,普通电调是矢量的

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2021-03-31 17:22
@占广
楼主使用的普通探头还是差分
普通探头,电压才12V。
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2021-03-31 17:35
@占广
大疆的电调好像是正玄波需要配合他的电机才有效率,普通电调是矢量的
现在还没研究工作的波形,等我找个接收机再试试
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2021-04-01 09:58
@dy-nrX3Dmeb
有没有foc的资料
ODrive了解一下
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iszjt
LV.5
26
2021-04-01 11:17
一种理论认为,是由于线圈上通电后,定子铁芯中的硅钢片受到磁场的作用力,会向一个方向运动;当电断掉后,硅钢片又会回到原来的位置,如此以一定的频率通电断电、硅钢片就会往复振动,当振动频率在 20Hz~20000Hz 内时,就会发出人耳能听到的音频了
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1260086278
LV.2
27
2021-04-01 13:42
请教一下,能否降低噪音呢?我有一个大疆无人机,都很好就是感觉噪音有点大
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2021-04-01 14:29
@雅兄
新唐的M483开发板已买,M4F核,STC32F405现在太贵了。[图片]
谢谢楼主,学习了。为何要用M4 core的芯片啊?是因为需要用到浮点运算吗?
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占广
LV.3
29
2021-04-02 09:26
@雅兄
现在还没研究工作的波形,等我找个接收机再试试
不用接收机,PWM波就可以驱动
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占广
LV.3
30
2021-04-02 15:09
@雅兄
普通探头,电压才12V。
普通探头直接测不接地线?
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占广
LV.3
31
2021-04-02 15:10
@1260086278
请教一下,能否降低噪音呢?我有一个大疆无人机,都很好就是感觉噪音有点大
跟转速和桨叶有关
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